Yield-Steuerung

Die Yield-Steuerung, auch bekannt als Kraftregelung, ist eine Steuerungsmethode, bei der die Kraft, mit der eine Maschine oder ein Roboter auf ein Objekt oder seine Umgebung einwirkt, geregelt wird. Durch die Kontrolle der Kontakt-Kraft kann Schaden an der Maschine sowie an den zu bearbeitenden Objekten und Verletzungen bei der Handhabung von Menschen vermieden werden.

Anwendungsbereiche

Die Yield-Steuerung findet Anwendung in verschiedenen Bereichen, wie z.B. in der Fertigung, bei der Bearbeitung von Werkstücken, in der Telemedizin, bei Service-Robotern und bei der Oberflächenscanung. Sie ist besonders geeignet für Aufgaben, bei denen ein mechanischer Kontakt zwischen dem Roboter und dem Objekt erforderlich ist.

Vorteile

Die Yield-Steuerung bietet mehrere Vorteile gegenüber der herkömmlichen Positionsregelung. Sie ermöglicht eine gleichmäßige Materialabnahme, reduziert den Verschleiß an Werkzeugen und Maschinen und verhindert Schäden an den zu bearbeitenden Objekten. Darüber hinaus kann sie die Sicherheit für Menschen und Maschinen erhöhen, indem sie die maximale Kraft, die auf ein Objekt einwirkt, regelt.

Steuerungskonzepte

Es gibt verschiedene Steuerungskonzepte für die Yield-Steuerung, wie z.B. die direkte Kraftregelung, die indirekte Kraftregelung durch Modellierung des Roboters als mechanischen Widerstand (Impedanz) und hybride Steuerungskonzepte. Adaptive Ansätze, Fuzzy-Controller und maschinelles Lernen für die Kraftregelung sind aktuelle Forschungsthemen.


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